Nas minhas viagens pelo YouTube encontrei um pequeno braço robot LYNX5 da lynxmotion[1] e pensei logo em mil e uma coisas e decidi então fazer um e passados algumas semanas de medições a olhómetro e maquinação na minha CNC a mãos e serrote está finalmente acabado. Em conjunto com o servo controller espero conseguir por o braço a funcionar e a fazer qualquer coisa interessante. O colega Mauro (http://msm.no.sapo.pt/damas/index.html) já está a fazer um programa em C# para um braço poder jogar damas contra um PC. Talvez um dia os nossos rarm possam disputar uma partida de damas ou braço de ferro.
Braço LYNX5 da lynxmotion. A versão LYNX6 tem mais um eixo que é a rotação do pulso.
Para o controlo dos servos do braço foi escolhida uma PIC18F2431 que tem um módulo de controlo de motor por PWM (POWER CONTROL PWM MODULE) que simplifica a geração de múltiplos e sincronizados sinais PWM para uso em controlo de motores, mas neste caso servos. Em conjunto com um programa feito em VisualBasic vão ser transmitidos dados através de RS232 podendo controlar a posição do braço.
O programa em Basic é simples e divide-se em 4 partes.
● Na primeira parte é feita a configuração da porta COM a usar, baudrate, paridade, stop bits e HOME.
● Na segunda parte é o modo básico que consiste em por no programa um ponto no espaço e um algoritmo de cinemática inversa calcula o movimento necessário a fornecer no braço robótico que vai pegar no objecto e colocá-lo em HOME.
● Na terceira parte é o modo completo e consiste em fazer sequências de movimentos diferentes o que não acontecia na segunda parte que só fazia um único movimento. Neste modo é possível por o braço a fazer inúmeras sequencias todas distintas. Permite também indicar o modo como se vai agarrar o objecto se na vertical ou na horizontal e controlar a velocidade do braço.
● Na quarta parte é o modo escrita, em que escrevemos uma frase com limite de 4 linhas e 8 caracteres por linha no programa e o braço escreve-o numa folha de papel e com uma caneta adaptada ao braço.
O programa em Basic é simples e divide-se em 4 partes.
● Na primeira parte é feita a configuração da porta COM a usar, baudrate, paridade, stop bits e HOME.
● Na segunda parte é o modo básico que consiste em por no programa um ponto no espaço e um algoritmo de cinemática inversa calcula o movimento necessário a fornecer no braço robótico que vai pegar no objecto e colocá-lo em HOME.
● Na terceira parte é o modo completo e consiste em fazer sequências de movimentos diferentes o que não acontecia na segunda parte que só fazia um único movimento. Neste modo é possível por o braço a fazer inúmeras sequencias todas distintas. Permite também indicar o modo como se vai agarrar o objecto se na vertical ou na horizontal e controlar a velocidade do braço.
● Na quarta parte é o modo escrita, em que escrevemos uma frase com limite de 4 linhas e 8 caracteres por linha no programa e o braço escreve-o numa folha de papel e com uma caneta adaptada ao braço.
Protótipo de programa em VisualBasic. Ainda está em desenvolvimento logo o final poderá ser muito diferente dos screens que ponho a seguir.
Download dos ficheiros em EAGLE.
olá. Onde compras essas pcb's brancas ?
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